목표 : ROS2 환경을 어떻게 구축하는지 보여주는 튜토리얼.
ROS2는 셸 환경을 이용하여 작업 공간을 결합한다는 개념에 의존한다.
“작업공간”은 ROS2를 이용해 당신이 개발중인 시스템의 위치(폴더?같은개념)를 나타내는 용어.
주요 ROS2의 작업공간을 underlay 라고 말한다.
후속 작업 공간들을 overlays 라고 말한다.
ROS2로 개발할때, 일반적으로 여러 작업공간이 동시에 활성화 될것이다.
작업공간을 결합하는것은 다양한 버전의 ROS2를 더 쉽게 개발할 수 있다. (혹은 다양한 패키지 세트에 대해)
또한 동일한 컴퓨터에 여러 ROS2 배포판을 설치하고 전환할 수 있다.
이 작업은 매번 새로 셸을 열때 셋업 파일을 소싱(source)하거나 or 셸 시작 스크립트(~/.bashrc)에 소스 명령을 한 번 추가하여 수행 된다.
셋업파일 소싱 없이는… → ROS2 명령에 접근할수 없을것 / ROS2 패키지를 찾거나 이용할수없다.
즉 ROS2를 이용할 수 없다.
이 튜토리얼을 시작하기전에, ROS2 설치 페이지의 지침에 따라 ROS2를 설치하라.
우리는 이미 설치 했다.