배경

ros2 bag 은 내 시스템의 토픽에 게시된 데이터를 기록하기 위한 명령 도구이다.

그것은 여러 주제에 전달된 데이터를 축적하여 데이터베이스에 저장한다.

그뒤에 데이터를 재생하여 테스트 및 실험 결과를 재현할 수 있다.

토픽을 기록하는 것은 작업을 공유하고 다른 사람들이 다시 만들 수 있는 좋은 방법.

필수 구성 요소

먼저 ROS2 설정의 일부로 ros2 bag 을 설치 해야 한다.

만약 Linux Debian 패키지에서 인식을 하지 못한다면 아래 명령어를 이용해 설치

sudo apt-get install ros-humble-ros2bag \\
                     ros-humble-rosbag2-storage-default-plugins

Task

1. Setup

나중에 저장하고 재생할수 있도록 키보드 입력을 turtlesim시스템에 기록할 것이다,

따라서 turtlesim 과 teleop_turtle 노드를 두개다 실행하자.

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

그리고 녹화를 저장할 새 디렉토리를 만들자.

mkdir bag_files
cd bag_files