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본 문서가 완료되면 https://woensug-choi.github.io/jump-to-ros-gazebo/ 온라인 문서로 업로드 할 예정입니다.

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1. ROS2 Jazzy, Gazebo Harmonic 설치

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설치는 되어있다고 가정하고 이 부분은 작성하지 않습니다.

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2. 로봇 생성

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박소연, 김민규, 강량훈

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• 참고 : How to use Models from the Fuel Manual
• 참고 : https://gazebosim.org/api/sim/8/underwater_vehicles.html
• 다양한 3D 메쉬파일들 : https://www.thingiverse.com/

예제 파일 buoyant_cylinder.sdf. 파일을 다운.

바탕화면에서 시작.

mkdir gazebo_maritime
cd gazebo_maritime
mkdir worlds

이후 pwd 를 입력하여 현재 디렉토리의 위치를 파악한뒤 아래 예시 명령어에서 수정하여 입력.

wget <https://raw.githubusercontent.com/gazebosim/gz-sim/gz-sim8/tutorials/files/theory_hydrodynamics/buoyant_cylinder.sdf> -O /<현재디렉토리>/buoyant_cylinder.sdf

wget <https://raw.githubusercontent.com/gazebosim/gz-sim/gz-sim8/tutorials/files/theory_hydrodynamics/buoyant_cylinder.sdf> -O /home/ioes-docker/host/Downloads/ROS-Gazebo-Dockerfile/gz_tutorial/gazebo_maritime/worlds/buoyant_cylinder.sdf