turtlesim은 ROS2학습을 위한 가벼운 시뮬레이터이다. ROS2가 가장 기본적인 수준에서 수행하는 작업을 보여주어 나중에 실제 로봇이나 로봇 시뮬레이션으로 무얼 할 것인지에 대한 아이디어를 제공.
rqt는 ROS2용 GUI도구 이다. rqt에서 수행하는 모든 작업은 터미널 명령어로 수행가능하지만 ROS2 요소를 더 쉽고, 친화적인 조작 방법을 제공
1. turtlesim 설치(기존에 ros-humble-desktop-full 버전 설치를 했다면 이미 설치 되어있음)
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-turtlesim
이후 turtlesim 패키지에서 실행가능한 노드 확인.
ros2 pkg executables turtlesim
출력결과
turtlesim에서 실행시킬수 있는 노드는 사진에 나온것과 같이 총4개 이다.
2. turtulesim 노드 시작하기
ros2 run turtlesim turtlesim_node
3. turtlesim 이용
다른 터미널에서 turtle을 제어할 노드를 실행 시킨다.
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key