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최신 ROS-Gazebo를 학습하고 이를 이용해 해양로봇을 구현합니다.

다양한 ROS2 해양로봇 라이브러리를 테스트하고 비교해봅니다.

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Tasks

0. 👋🏼 해양로봇 물리 시뮬레이션 공학 수업 개요

• 수업의 목표

  • 어떤연구하는지 공유 매 오프라인수업마다 1명씩
  • ROS-Gazebo 프레임워크 설치, 튜토리얼 학습, 번역 온라인문서 작성
  • Notion, Github, Docker, Codex 학습

    • 노션 학생회원 무료라이센스 : https://www.notion.com/ko/product/notion-for-education

      • 학생회원 설정 : https://m.blog.naver.com/aiwositai/223021125469

    • https://github.com/

      Github 학습문서

    • Codex AI 코딩

      • https://education.github.com/pack : 학생팩에 Github Copilot Pro에 OpenAI Codex 무료사용가능

        확인하는곳 : https://github.com/settings/education/benefits

    • https://www.docker.com/

      • https://www.youtube.com/watch?v=e0koWWAmXSk
  • DAVE 해양로봇 라이브러리 설치, 코드개발, 도커이미지 생성 및 배포
  • 타 오픈소스 해양로봇 라이브러리 비교

• 관련자료

  [LIG넥스원방문] - 한국해양대학교 최원석.pdf

  ICROS-KROS-KIIS-부울경-한국해양대-최원석.pdf

  • Sonar simulation paper
    • https://www.frontiersin.org/journals/robotics-and-ai/articles/10.3389/frobt.2021.706646/full
  • Google summer of codes
    • https://www.openrobotics.org/blog/2024/6/gsoc-2024-contributors
    • https://www.openrobotics.org/blog/2025/7/14/google-summer-of-code-2025
    • https://github.com/osrf/osrf_wiki/wiki/GSoC-2026#vendor-agnostic-sonar-implementation

• Open Robotics Maritime Robotics Community / WG

  • https://discourse.openrobotics.org/c/community-groups/marine-robotics/36
  • https://ros-maritime.oceansoft.org/
  • https://calendar.google.com/calendar/event?action=TEMPLATE&tmeid=N2tha25wZzI2ZGM0ZWJscTRtdTduNWNoam1fMjAyNjAyMjRUMjEwMDAwWiAwOGRhZWUzMjhhNGNjNzViYWU5MGU5MzM3NWE2YjQwOWE5OWI0NTc3OThjMjQwMTg4YTMyM2M5MjhhNjkzMTI4QGc&tmsrc=08daee328a4cc75bae90e93375a6b409a99b457798c240188a323c928a693128%40group.calendar.google.com&scp=ALL

1.2 🏗️ ROS-Gazebo Installatio

• https://dave-ros2.notion.site 는 9월 9일 시점 아직 ROS버전 Jazzy, Gazebo 버전 Harmonic으로 작성되어있음

• 업데이트 되기전까지는 https://dave-ros2.notion.site 말고 ROS공식, Gazebo 공식 홈페이지의 설치방법을 따라 설치해보길

• https://docs.ros.org/en/lyrical/index.html

• https://gazebosim.org/docs/latest/getstarted/

• 아래 내용은 https://dave-ros2.notion.site 최신화 이후 진행

  • Case 1 : 리눅스 네이티브 설치
    • 비Linux 유저는 가상머신 (맥북유저는 VMWare, 윈도우 유저는 Virtualbox)로 Linux Ubuntu 24.04를 가상머신으로 설치한 후 진행
      • 수동설치
        • 🛠️ Manual Installation
      • 자동설치 스크립트
        • ▶️  For Linux Systems (Ubuntu 24.04 Noble)
  • Case 2 : 리눅스 Docker 설치
    • 비Linux 유저는 가상머신 (맥북유저는 VMWare, 윈도우 유저는 Virtualbox)로 Linux Ubuntu 24.04를 가상머신으로 설치한 후 진행
    • ⭐ For Linux machines (X86 64bit; AMD64)
  • Case 3 : 윈도우 또는 맥북에서 Docker 설치 (가상머신 없이)
    • 맥북 유저 : Docker + RDP
      • 📦 For Mac with Apple Silicons (e.g. M1)
    • 윈도우 유저 : WSL이라는 윈도우 공식 리눅스 가상환경에 Docker로 설치
      • 💻 Windows Machine (X86 64bit)

1.3 ⭐ 해양로봇 라이브러리 Dave 설치

• Dave 설치방법

  • 네이티브 설치, 또는 윈도우에서 WSL의 경우
    • 🔄  Download dave code and build
  • Docker 설치의 경우,
    • 위 설치방법을 따랐다면 이미 자동으로 설치되어 있으나, join.bash를 통해 구동된 Docker에 들어가 HOST머신의 폴더에서 🔄  Download dave code and build 를 따라 설치

• Colcon 을 이용한 패키지 빌딩과 source 를 이용한 로딩

• Dave설치결과 확인

  ros2 launch dave_demos dave_robot.launch.py z:=-5 namespace:=rexrov world_name:=dave_ocean_waves paused:=false
  

• BlueROV2 설치결과 확인

  ros2 launch dave_demos dave_robot.launch.py z:=-0.5 namespace:=bluerov2 world_name:=dave_ocean_waves paused:=false open_virtual_joystick:=true open_qgc:=false 
  

  • You can send commands by keyboard on the terminal that is running above command,
    • c: arm, x: diarm, w/s: forward/back, a/d: yaw, r/f: ascend/descend, h: ALT_HOLD, j: STABLIZE, space: stop
  • If you are using docker installation method, you may utilize open_qgc:=true open_virtual_joystick:=true to launch QGroundControl and virtual joystick alongside it
    • In order to have open_qgc to work on the native ubuntu installation, make qgroundcontrol alias of QGroundControl app and add to PATH.
    • The virtual joystick is also accessible at https://ioes-lab.github.io/dave/extras/virtual_joystick.html

2. 🖥️ ROS-Gazebo 프레임워크 기초학습