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최신 ROS-Gazebo를 학습하고 이를 이용해 해양로봇을 구현합니다.

다양한 ROS2 해양로봇 라이브러리를 테스트하고 비교해봅니다.

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Tasks

0. 👋🏼 DAVE 해양로봇 시뮬레이션 소개

• 관련자료

  [LIG넥스원방문] - 한국해양대학교 최원석.pdf

  ICROS-KROS-KIIS-부울경-한국해양대-최원석.pdf

  https://www.youtube.com/watch?v=e0koWWAmXSk

  • Google summer of codes
    • https://www.openrobotics.org/blog/2024/6/gsoc-2024-contributors
    • https://www.openrobotics.org/blog/2025/7/14/google-summer-of-code-2025
    • https://github.com/osrf/osrf_wiki/wiki/GSoC-2026#vendor-agnostic-sonar-implementation

1. 🛠️ 개발환경 설치

1.1 🚧 Linux Ubuntu 설치

• Install Linux Ubuntu 24.04 (Noble) on your computer

  • If you have free machine install natively
  • If you can’t, install with virtual applications : VMWare (Mac), or WSL (Windows)

• 리눅스 명령어 공부

  [드론 만들기] Ubuntu(우분투) 터미널 명령어.html

  Ubuntu Command

       → This page briefly introduces some of the Ubuntu commands.
  

1.2 🏗️ ROS-Gazebo Installation

• Case 1 : 리눅스 네이티브 설치
  • 비Linux 유저는 가상머신 (맥북유저는 VMWare, 윈도우 유저는 Virtualbox)로 Linux Ubuntu 24.04를 가상머신으로 설치한 후 진행
    • 수동설치
      • 🛠️ Manual Installation
    • 자동설치 스크립트
      • ▶️  For Linux Systems (Ubuntu 24.04 Noble)
• Case 2 : 리눅스 Docker 설치
  • 비Linux 유저는 가상머신 (맥북유저는 VMWare, 윈도우 유저는 Virtualbox)로 Linux Ubuntu 24.04를 가상머신으로 설치한 후 진행
  • ⭐ For Linux machines (X86 64bit; AMD64)
• Case 3 : 윈도우 또는 맥북에서 Docker 설치 (가상머신 없이)
  • 맥북 유저 : Docker + RDP
    • 📦 For Mac with Apple Silicons (e.g. M1)
  • 윈도우 유저 : WSL이라는 윈도우 공식 리눅스 가상환경에 Docker로 설치
    • 💻 Windows Machine (X86 64bit)

1.3 ⭐ 해양로봇 라이브러리 Dave 설치

• Dave 설치방법

  • 네이티브 설치, 또는 윈도우에서 WSL의 경우
    • 🔄  Download dave code and build
  • Docker 설치의 경우,
    • 위 설치방법을 따랐다면 이미 자동으로 설치되어 있으나, join.bash를 통해 구동된 Docker에 들어가 HOST머신의 폴더에서 🔄  Download dave code and build 를 따라 설치

• Colcon 을 이용한 패키지 빌딩과 source 를 이용한 로딩

• Dave설치결과 확인

  ros2 launch dave_demos dave_robot.launch.py z:=-5 namespace:=rexrov world_name:=dave_ocean_waves paused:=false
  

2. 🖥️ ROS-Gazebo 프레임워크 기초학습

2.1 🤖 ROS를 이용한 로봇제어 통신프코토콜 튜토리얼 학습