수업자료는 아래 사이트에서 확인할 수 있습니다.

(수업자료 링크 첨부)

링크는 단체 톡방에도 올려두었습니다.

우리가 이번학기 진행할 수업을 간략하게 설명하자면

2주전에 발표에 사용했던 자료를 시작으로 설명을 시작

[Project DAVE, ROS, Gazebo 에 대한 간략한 설명]

DAVE는 Gazebo를 기반으로 만들어 졌으며 군사적인 목적으로 만들어졌었다.

해당 프로젝트는 물속에서 기계를 사용하여 만들 때, 간단하게 응용하여 사람들이 응용할 수 있도록 도와주는 라이브러리로 만들었다.

ROS는 현재 커뮤니티에서도 많은 활동이 있으며, 그중 해양관련인 maritime ROS 관련 모임이 있다.

maritime ROS 모임에서도 해당 프로젝트에 많은 관심을 보여주고 있다.

물속이나 물밖에서나 바람, 해류 등 많은 요소들이 있기에 고려해야할 요소가 많다.

소나센서는 사실 로보틱스에서 자주 사용하지않는 센서였기 때문에, 관련 지식을 활용할 수 있도록 교수님께서 과거 포닥으로 참여하셨다. 이 프로젝트는 깃허브에서도 확인할 수 있듯 현재에도 많은 사람들이 많이 이용중인 프로젝트 이다.

과거 사용헀던 오픈 소스 기반으로 만들었던 프로젝트를 현재 새로운 버전으로 업그레이드하는 프로젝트를 진행했으며 구글에서 후원을 받아서 현재 새로운 버전으로 진행했습니다.

쓰러스터나 다른 요소들을 추가하거나 메쉬를 추가하는데 있어서 간략한 방법에 대한 설명 그리고 예시들을 통해 이용 가능하다.

ROS에 대한 설명을 간략하게 알고자 먼저 ROS 공식홈페이지 소개영상도 시청 했다.

(시청 영상 링크)

따라서 ROS는 로봇을 움직이기 위한 프로그래밍입니다.

과거 nasa에서 코드 input은 펀치홀을 뚫어서 사용했으며, 그리고 다른 회사에서는 다른 input을 사용했다. 그리고 로봇이나 센서마다 사용해야하는 사용방법이 달랐기 때문에 활용성에 있어 불편함이 많았다.