ROS2는 복잡한 시스템을 많은 모듈식 노드로 나눈다.
이때 Topics은 노드가 메세지를 교환하는 버스 역할을 하는 ROS 그래프에서의 중요한 요소이다.
노드는 데이터를 원하는 수의 토픽으로 발행, 구독할 수 있다.
일단 터미널2개의 창에서 각각 아래 코드를 실행해주자
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
이후 세번째 터미널에서 아래 코드를 실행하면 노드 와 토픽의 관계를 그림을 이용하여 볼 수 있다.
rqt_graph
그리고 토픽리스트와 토픽의 타입까지 볼 수 있는 명령어는 아래와 같다.
ros2 topic list // 토픽리스트
ros2 topic list -t // 토픽리스트의 타입
ROS2 Topic Echo
각 해당 토픽이 발행하는 토픽 내용 및 토픽 정보를 볼 수 있는 명령어