배경

parameter는 노드의 구성 값이다. 즉 parameter는 노드의 세팅으로 생각할수있다.

노드는 파라미터에 integers, floats, booleans, strings, lists로 저장 할 수 있다.

ROS2에서 각 노드는 고유의 파라미터를 가지고있다.

Task

1. Setup

아래의 명령어 2개를 각각 터미널에서 실행

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

2. ros2param list

노드에 속한 파라미터를 보려면 새 터미널을 열고 다음 명령어를 입력

ros2 param list

모든 노드들이 use_sim_time파라미터를 갖고있다. (turtlesim 특별X)

이름에 따라 turtlesim 의 파라미터(background_b/g/r)은 window의 배경색을 RGB값으로 정하는것 처럼 보인다.

3. ros2 param get