action은 ROS2의 통신 유형 중 하나이며 장기 실행 작업을 위한 것이다.
3가지 파트로 구성되어있다. : goal , feedback , result
action은 topic과 service를 기반으로 한다.
action이 취소가능하다는 것을 제외하면, 서비스와 기능적으로 유사하다.
그들은 또한 꾸준한 피드백을 준다. 단일 응답을 반환하는 서비스와 달리.
action은 Pubisher-Subscriber 모델(topic에서 언급된)과 유사한 client-server 모델을 사용한다.
“action client” 노드는 “action server”에 목표를 보내며,
“action server”에서는 목표를 확인하고 피드백과 결과 스트림을를 되돌려보낸다.
1. Setup
아래의 명령어 2개를 각각 터미널에서 실행
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key