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최신 ROS-Gazebo를 이용해 해양로봇을 구현하고 자율운항 기술을 적용해 봅니다.

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Tasks

0. 👋🏼 해양로봇 시뮬레이션 소개

• 관련자료

  [LIG넥스원방문] - 한국해양대학교 최원석.pdf

  ICROS-KROS-KIIS-부울경-한국해양대-최원석.pdf

  https://www.youtube.com/watch?v=e0koWWAmXSk

1. 🛠️ 개발환경 설치

1.1 🚧 Linux Ubuntu 설치

• Install Linux Ubuntu 24.04 (Noble) on your computer

  • If you have free machine install natively
  • If you can’t, install with virtual applications : VMWare (Mac), or WSL (Windows)

• 리눅스 명령어 공부

  [드론 만들기] Ubuntu(우분투) 터미널 명령어.html

  Ubuntu Command

       → This page briefly introduces some of the Ubuntu commands.
  

1.2 🏗️ ROS-Gazebo Installation

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설치방법엔 Native설치와 가상환경(가상환경과 가상컴퓨터는 다름) 설치 2종류의 방법이 있음. 작년에는 VMWare를 이용해 가상컴퓨터를 구성하고 Native설치를 진행함. 처음 하시는 분들은 가상컴퓨터에 Native설치로, 두번째 하는 분은 맥이라면 Docker+RDP로, 윈도우라면 WSL 가상환경에 네이티브 설치로 진행

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• 처음 하는 분들용 : VMWare위에 네이티브 설치
  • ▶️  For Linux Systems (Ubuntu 24.04 Noble)
• 두번째 하는 분들 중 맥북 유저 : Docker + RDP
  • 📦 For Mac with Apple Silicons (e.g. M1)
• 두번째 하는 분들 중 윈도우 유저 : WSL이라는 윈도우 공식 리눅스 가상환경에 Native로 설치
  • 💻 Windows Machine (X86 64bit)

1.3 ⭐ 해양로봇 라이브러리 Dave 설치

• Dave 설치방법

  • 네이티브 설치, 또는 윈도우에서 WSL의 경우
    • 🔄  Download dave code and build
  • 맥북 Docker + RDP 가상환경의 경우
    • 위 설치방법을 따랐다면 이미 자동으로 설치되어 있음

• Colcon 을 이용한 패키지 빌딩과 source 를 이용한 로딩

• Dave설치결과 확인

  ros2 launch dave_demos dave_robot.launch.py z:=-5 namespace:=rexrov world_name:=dave_ocean_waves paused:=false
  

2. 🖥️ ROS-Gazebo 프레임워크 기초학습

2.1 🤖 ROS를 이용한 로봇제어 통신프코토콜 튜토리얼 학습