rqt_console 은 ROS2에서 로그 메세지를 검사하는데 사용되는 GUI도구.
일반적으로 로그메세지는 터미널에 표시된다.
rqt_console를 사용하면, 시간이 지남에 따라 해당 메세지를 수집하고, 보다 체계적으로 면밀히보고, 필터링하고, 저장하고, 저장된 파일을 다시 로드하여 다른 시간에 검사할 수 있다.
노드는 로그를 사용하여 다양한 방법으로 이벤트 및 상태와 관련된 메세지를 출력
그들의 컨텐츠는 일반적으로 사용자를 위한 정보 제공용이다.
새 터미널에 아래 명령어 입력
ros2 run rqt_console rqt_console
첫번쨰 섹션은 시스템의 로그 메세지가 표시되는 위치
중간에는 심각도 수준을 제외하여 메세지를 필터링하는 옵션, 우측에 + 를 사용해여 제외 필터를 더 추가 가능하다.
마지막 섹션은 입력한 문자열이 포함된 메세지를 강조 표시하기 위한 것, 여기 또한 +를 통해 더 많은 필터를 추가할 수 있다.
새 터미널 창에서 아래 명령어 실행
ros2 run turtlesim turtlesim_node
2. Messages on rqt_console
rqt_console화면에 로그 메세지를 띄우기 위해서 거북이를 벽에 부딪히게 만들자