배경

앞서 우리는 실행하는 새 노드마다 새로운 터미널을 열었다. 앞으로 점점 더 많은 노드가 동시에 실행되는 더 복잡한 시스템을 만들때마다 새 터미널을 열것입니까?

실행파일을 사용하면 ROS2 노드를 포함하는 여러 실행 파일을 동시에 시작하고 구성할 수 있다.

ros2 launch명령으로 단일 실행 파일을 실행하면 전체 시스템(모든 노드의 해당 구성)이 한 번에 시작된다.

Task

Running a Launch File

새 터미널을 열어서 아래 명령어를 입력

ros2 launch turtlesim multisim.launch.py

해당 명령은 아래와 같은 시작 파일을 실행한다.

# turtlesim/launch/multisim.launch.py

from launch import LaunchDescription
import launch_ros.actions

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        launch_ros.actions.Node(
            namespace= "turtlesim1", package='turtlesim', executable='turtlesim_node', output='screen'),
        launch_ros.actions.Node(
            namespace= "turtlesim2", package='turtlesim', executable='turtlesim_node', output='screen'),
    ])

<aside> 💡 위 시작 파일은 Python으로 작성되었지만 XML 및 YAML을 사용하여 시작 파일을 만들 수도 있습니다.

</aside>

현재 파일의 내용에 너무 초점을 두지 마십시오 우린 추후 배울 예정입니다.

선택사항(Control the Turtlesim Nodes)