해당 튜토리얼에서는 actors를 world에 추가하는법과 스크립트된 애니메이션을 만드는 방법을 배울것.

최종 world 파일은 여기서 다운가능

애니메이션은 물리학의 영향을 받지 않고 시뮬레이션에서 사전 정의된 경로를 따르는 entity 를 원하는 경우 매우 유용합니다.
⇒ 중력으로 인해 떨어지거나 다른 물체와 충돌하지 않는다는 것을 의미

이러한 요소들은 RGB 카메라로 볼 수 있는 3D 시각화와 GPU 기반 센서로 감지할 수 있는 3D 메시를 가짐

해당 튜토리얼에서 시뮬레이션의 나머지 부부노가 상호 작용하지 않는 개방 루프 궤적을 생성하는 방법을 배움

Actors

Gazebo sim 에서, 애니메이션화 한 model 을 actor 라고 칭한다.

별도로 사용하거나, 함께 결합 가능한 2가지 유형의 애니메이션이 있다.

• Skeleton animation : 한 모델 내부의 link 간 상대적인 움직임을 나타냅니다.

• Trajectory animation(궤적애니메이션) : 모든 액터의 링크를 한 그룹으로써 전체적으로 world 주위를 특정 궤적을 따라 이동시키는 것

  두개를 결합하여 world에서 움직이는 뼈대 애니메이션을 구현합니다.

actor 는 아래와 같은 속성이 있다.

• [ ] 중력이나 접촉 등 어떤 힘도 그들에게 가해지지 않는다.

• [ ] actor는 COLLADA(.dae)와 Biovision Hierarchy(.bvh)로 부터 임포트된 Skeleton animation을 지원함

• [ ] actor는 sdf에서 직접 스크립트 된 궤적을 가질 수 있다.

  [여기](<http://sdformat.org/spec?ver=1.8&elem=actor>)에서 <actor> sdf 요소의 전체 사양을 확인 가능
  

Skeleton

Gazebo Sim은 2가지 다른 skeleton animaion format을 지원한다.

⇒ COLLADA(.dae) , Biovision Hierarchy(.bvh)