해당 튜토리얼에서는 3D meshes를 Gazebo에 어떻게 import 하여 모델의 시각적인 효과를 높이는 방법을 설명.
예제를 계속하면 거북이에 3D meshes를 부착하여 더 보기 좋게 만들어줌.
visual element 는 렌더링 엔진에 의해 사용되는 모양을 지정합니다. 대부분의 사용 사례에서 collision 과 visual elements 는 동일.
서로 다른 collision 과 visual elements 에 대한 가장 일반적인 사용은 복잡한 mesh 를 사용하는 visual element와 쌍을 이루는 단순화된 collision element를 갖는 것. 이것은 성능을 향상시키는 데 도움이 될 것
앞선 튜토리얼에서 우리는 turtle 이라는 모델의 모양이 실린더 형태였는데 이제 COLLADA mesh를 대신 사용해보자.
Gazebo는 독립 실행형 모델을 지원하는 모델 디렉토리 구조와 온라인 모델 데이터베이스를 통해 모델을 공유할 수 있는 기능이 있다. → Gazebo Fuel
더 많은 정보는 아래 튜토리얼을 참고
Gazebo의 model structure의 다른 장점은 모델에서 요구하는 mesh 파일과 같은 리소스들을 편하게 구성하는 것이다.
목표로 만드는 디렉토리의 형태는 아래와 같다.
my_turtle ├── materials Directory for textures └── textures ├── meshes Directory for mesh files such as COLLADA, STL, and Wavefront OBJ files ├── thumbnails Directory for preview images on Fuel ├── model.config Meta data about the model └── model.sdf SDF description of the model
위의 모습과 같은 디렉토리와 파일들을 구축하기 위해서 아래 명령어 입력
mkdir -p ~<원하는_디렉토리>/gazebo_maritime/models/my_turtle/meshes
mkdir -p ~<원하는_디렉토리>/gazebo_maritime/models/my_turtle/materials/textures
사진과 같은 디렉토리 형태가 되어있을 것.