Create your vehicle

예제로, 우리는 Inkfish vehicle을 제작할 것.

Basic SDF

my_lander 라는 디렉토리를 생성

mkdir ~<현재디렉토리>/gazebo_maritime/models/my_lander
cd my_lander

아래 코드를 통해 model.config 파일 다운로드

wget <https://raw.githubusercontent.com/gazebosim/gz-sim/gz-sim8/tutorials/files/lander/model.config> -O /home/ioes-docker/host/Downloads/ROS-Gazebo-Dockerfile/gz_tutorial/gazebo_maritime/models/my_lander/model.config

간단한 버전에서, 착륙선에는 움직이는 부분이 없기 때문에 SDF모델에서는 base_link와 같이 단일 링크만 존재한다.

아래 코드를 통해 model.sdf 파일을 만들고

touch model.sdf

이제 코드를 붙여 넣기 위해 아래 명령어 입력

nano model.sdf

아래 코드를 넣기

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.6">
  <model name="lander">
    <link name="base_link">
      <inertial>
        <!-- Center of mass -->
        <pose>0 0 -0.982494 0 0 0</pose>
 
        <mass>1209.175</mass>
        <inertia>
          <ixx>205.227945746</ixx>
          <ixy>0</ixy>
          <ixz>0</ixz>
          <iyy>412.254844006</iyy>
          <iyz>0</iyz>
          <izz>383.659583213</izz>
        </inertia>
      </inertial>
 
      <visual name="chassis_visual">
        <geometry>
          <box>
            <size>1.325 1.1503 1.5</size>
          </box>
        </geometry>
      </visual>
    </link>
 
  </model>
</sdf>

테스트를 위해 Gazebo 실행

gz sim model.sdf

Adding visuals