해수 표면에 있는 모델에 대한 설명으로 이런 타입의 차량은 여러개의 쓰러스터를 가지고있으며 wave 와 wind 이 있는 상태에서 항해합니다.
여기선 아직 Gazebo에 없는 일부 사용자 지정 모델, 월드 및 플러그인이 포함된 작업 공간을 만들 것입니다. 이 작업 공간은 필요할 때 Gazebo를 사용자의 정의대로 바꿀수 있는 템플릿으로 사용할 수 있습니다.
모든 사용자 정의 라이브러리를 올바른 순서로 compile 하려면, colcon을 사용하는 것이 좋습니다.
colcon 은 pip3를 이용하여 모든 플랫폼에서 사용할 수 있습니다.
아래 코드를 통해 패키지 압축 파일 설치
wget <https://raw.githubusercontent.com/gazebosim/gz-sim/gz-sim8/tutorials/files/surface_vehicles/gz_maritime_ws.zip> -O /home/ioes-docker/host/Downloads/ROS-Gazebo-Dockerfile/gz_tutorial/gz_maritime_ws.zip
unzip ~/gz_maritime_ws.zip
해당 튜토리얼에 필요한 툴 설치
sudo apt install python3-pip wget
pip3 install -U colcon-common-extensions
아래 명령을 통해 작업공간 빌드
cd ~/gazebo_maritime_ws
colcon build --merge-install
export GZ_SIM_RESOURCE_PATH=$GZ_SIM_RESOURCE_PATH:/home/ioes-docker/host/Downloads/ROS-Gazebo-Dockerfile/gz_tutorial/gazebo_maritime_ws/install/share/gazebo_maritime/models
export GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH=$GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH:/home/ioes-docker/host/Downloads/ROS-Gazebo-Dockerfile/gz_tutorial//gazebo_maritime_ws/install/lib
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/ioes-docker/host/Downloads/ROS-Gazebo-Dockerfile/gz_tutorial//gazebo_maritime_ws/install/lib
source install/setup.bash
이후 아래 시뮬레이션 실행
gz sim -r src/gazebo_maritime/worlds/sydney_regatta.sdf
sky 관련 문제가 있는데 모델 실행 자체는 잘됨