해당 튜토리얼은 모델의 기준 프레임을 결정하는 방법과 Gazebo에서 사용되는 규칙에 대해 설명

Gazebo world frame

여기선 Gazebo에서 사용되는 일부 기준 프레임과 규칙을 포함

항상 Gazebo 시뮬레이션은 x,y,z 방향이 사진과 같은 방향으로 설정된다.

게다가, Gazebo는 WGS84 대표 체계를 사용하여 시뮬레이션에서 실제 세계의 위도, 경도 좌표를 지원한다.

world의 직교 좌표는 행성 표면의 특정 지점에 대한 지역 접선 평면에 해당합니다.

(기본적으로 평면은 아래 이미지와 같이 동(E) 북(N) 상(U) ENU규칙을 따른다.)

Model frame

가제보는 오른손의 법칙을 따른다. 로봇이 바라보는 방향이 x방향, y축이 좌측 , z축이 위 방향을

Reference frame design considerations

모델을 생성할 때, 운동학적 구조(links, joints)와 물리적 특성을 설계하는 것 외에도 모델의 기준 프레임을 어디에 위치시킬지 결정해야 합니다. (원점의 위치)

각각 원점의 위치가 다른 모델. 정답은 없지만 권장사항이 있다.