Gazebo는 모델을 시뮬레이션에 동적으로 로드할 수 있으며, 이는 프로그래밍 적으로 또는 GUI를 통해 이루어질 수 있습니다. 모델은 다운로드 되거나 사용자에 의해 생성된 후 컴퓨터에 존재합니다. 해당 튜토리얼에서는 Gazebo의 모델 디렉토리 구조와 모델 디렉토리 내 필수 파일에 대해 설명.
https://github.com/osrf/gazebo_models
모델의 데이터베이스는 위 사이트에 있으며 해당 레포지토리를 아래 명령어를 통해 다운 가능
git clone <https://github.com/osrf/gazebo_models>
모델 데이터베이스는 특정 디렉토리와 파일 구조를 준수해야 합니다.
모델 데이터베이스의 루트에는 각 모델에 대한 디렉토리가 하나씩 있으며, 모델 데이터베이스에 대한 정보를 포함하는 database.config 파일이 존재. 각 모델 디렉토리는 모델에 대한 메타데이터를 포함하는 model.config 파일도 가지고 있다. 모델 디렉토리에는 또한 모델의 SDF 및 재료, mesh 및 플러그인 과 같은 모든 파일이 포함되어 있다.
model_1 이라는 모델의 구조는 아래와 같습니다.
model_database/ ├── database.config └── model_1/ ├── model.config ├── model.sdf ├── materials/ │ ├── ... ├── meshes/ │ ├── ... ├── plugins/ │ ├── ... └── ...
Plugins Directory이는 모델의 모든 플러그인을 포함하는 옵션 디렉토리
Meshes Directory모든 COLLADA 및 모델의 STL 파일을 포함하는 옵션 디렉토리
Material Directory모든 모델의 texture, images, OGRE script 포함하는 옵션 디렉토리.
Texture images는 texture 서브디렉토리에 위치해야하며 OGRE script파일은 scripts 디렉토리에 있어야함