(3-2 해양운동체 이론과 유사함)
hydrodynamics 이론
해당 튜토리얼에선 hydrodynamics 플러그인의 작동 이론을 설명.
[3] BINGHAM, B. et al., Toward Maritime Robotic Simulation in Gazebo, Oceans Conference, 201
해당 논문에 중점을 두고 있으며, 이론을 보다 깊게 이해하기 위해서는 논문을 읽어보는 것을 권장.
물속을 통과하는 물체의 동작은 지상 기반 차량의 동작과는 다르다. 특히 물속을 이동하는 물체는 저항, 부력, 양력에서 파생되는 많은 힘을 경험한다.
따라서 이러한 힘이 물체에 어떻게 작용하는지 다음 사진에서 확인 가능.
해양 환경에서의 물체의 이동을 추정하기 위해서, 우리는 Fossen의 6자유도 운동에 대한 식을 표현
이때 M은 추가 질량 행렬(added mass matrix) , D(x)는 감쇠행렬(damping matrix) , C(x)는 코리올리 행렬(Coriolis matrix) , ẋ 은 6차원 벡터.
만약 존재한다면, 해류는 속도 항에 vc 항을 추가함으로써 근사됩니다.
hydrodynamics 힘은 주변 유체의 관성에 따른 추가 질량(added mass)항, 추가 질량에 대한 코리올리-원심 행렬 및 수력학적 감쇠를 포함합니다.