해당 튜토리얼에서는 Gazebo GUI 에서 모델 및 장면의 조작을 위해 다양한 플러그인을 사용하는 방법을 학습
Transform Control Plugin 은 키 바인딩과 변환 제어 옵션(선택, 변환, 회전 및 스냅)의 조합
튜토리얼 진행을 위해 아래 명령어 실행
gz sim shapes.sdf
왼쪽 상단 Tool bar 에서는 transforming을 포함하고 있지만, 우측 상단의 플러그인에서
Transform Control plugin 을 추가
Select Mode
Selection은 기본 모드이다. 우린 entities 를 화면에서 클릭하는것으로 선택이 가능하며, 선택된 Entity는 우측 Entity Tree 에서 강조되어 보여지며 Ctrl 을 누른채 선택하면 여러개도 선택이 가능함.
선택모드에서는 Entity를 조작할 수 없다. Esc 를 눌러 다른 모드에서 선택모드로 돌아갈 수 있다.
Translate mode
사진과 같이 2번째 아이콘을 선택하거나 키보드에서 T를 눌러 이동모드로 들어가자
이동 모드 에서는 x , y , z 축에 따라 entity를 이동할 수 있다. 이동 모드에서 entity를 선택하면 이동할 수 있는 축을 보여줌. 이때 [ 빨간색 : x축 / 녹색 : y축 / 파란색 : z축 ] 을 나타낸다.
혹은 X , Y , Z 키를 누른채 드래그하면 각 축에 해당하는 화살표를 따라서 이동한다.