ROS2와 Gazebo 개발을 위한 ros_gz_project_template 가이드

해당 튜토리얼에서는 ros_gz_project_template를 사용하여 ROS2 및 Gazebo 프로젝트를 위한(추천되는) 구조화 된 워크스페이스를 생성하거나 기존 워크스페이스를 개선하는 방법을 배울 것.

해당 템플릿은 일관된 레이아웃, 자동화된 빌드 프로세스, ROS2 및 Gazebo와의 통합을 제공하여 로봇 응용 프로그램 개발에 집중할 수 있도록 돕습니다.

Installation Steps

1. 프로젝트를 시작한다면, 새 작업공간을 생성하거나 기존 프로젝트의 소스 디렉터리로 이동.

mkdir -p ~/project_ws/src
cd ~/project_ws/src

1. ros_gz_project_template 템플릿을 직접 사용하고 GitHub 에서 프로젝트 저장소를 생성.

   

   혹은 git clone 을 통해 위 template 레포짓을 가져오기

   wget <https://raw.githubusercontent.com/gazebosim/ros_gz_project_template/main/template_workspace.yaml>
   vcs import < template_workspace.yaml
   

2. 이후 생성된 레포짓의 이름을 원하는 대로 변경

Package structure

각 패키지의 설명은 아래와 같습니다.

• ros_gz_example_application

  : ROS2 특정 코드 및 구성을 보유 ⇒ 로봇의 제어와 계획 그리고 상쉬 수준의 알고리즘이 있는 곳

  

  위 처럼 디렉토리를 구성하여 pkg 를 새로이 빌드하면 된다.

• ros_gz_example_bringup

  : launch 파일과 고급 유틸리티, ROS와 Gazebo 사이의 통신 브릿지를 보유, 모든 로봇 또는 하드웨어 관련 구성이 여기에 표시 된다.

  

• ros_gz_example_description

  : 시뮬레이션된 시스템 및 기타 시뮬레이션 asset 에 대한 SDF 설명을 보유

  

• ros_gz_example_gazebo

  : Gazebo 특정 코드 및 구성을 보유 ⇒ 사용자의 world와 plugin 설정

  

Accessing Simulation Assets

시뮬레이션 assets 에서는 URDF 또는 SDF의 모델이나 로봇 설명서, 로봇의 다른 부분을 시각화 하는데 도움이 되는 mesh , materials files 그리고 이러한 요소를 시뮬레이션 된 world SDF로 컴파일 하는 것이 포함됨

Gazebo는 이러한 assets을 찾는 몇가지 다른 메커니즘을 제공하며, GZ_SIM_RESOURCE_PATH 환경 변수에서 검색을 설정.

RESOURCE 를 찾는 gz-sim API 에 대한 자세한 내용은 여기를 참조.