Gazebo Sim 에서 어떻게 URDF 파일을 spawn 하는지 학습

URDF 파일이란?

URDF 는 ROS에서 로봇 모델을 나타내는데 자주 사용된다. SDF 는 여러 로봇 모델이 있는 세계를 설명할 수 있지만 URDF 는 하나의 로봇 모델만 설명이 가능합니다.

URDF 파일 다운로드

<aside> <img src="/icons/exclamation-mark_yellow.svg" alt="/icons/exclamation-mark_yellow.svg" width="40px" />  만약 xacro 파일을 보유중이라면 아래 사이트를 통해 urdf 파일로 변환

Using Xacro to clean up your code — ROS 2 Documentation: Humble documentation

</aside>

Spawning the URDF

URDF 모델을 Gazebo Sim에 spawn 하기위해, world를 실행시키고 create 서비스를 사용할 것

해당 서비스는 EntityFactory 메시지 유형을 이용함

먼저 아래 코드를 통해 가제보를 실행

gz sim empty.sdf

그리고 다른 터미널에서 아래 코드를 통해 이용 가능한 서비스를 확인

gz service -l

이용 가능한 service 중 /world/empty/create 항목에 집중

아래 명령어를 통해 우리가 사용하고자 하는 서비스인지 다시 확인 가능

gz service -is /world/empty/create