ROS2 상호 운용성
rrbot 은 간단한 2개의 로봇팔 링크로 이루어진 joint가 있는 로봇 팔이다.
해당 튜토리얼에서 ROS2와 Gazebo Sim의 상호 운용성을 보여주는 예시를 학습
ROS2의 통신 및 제어 메커니즘을 활용하여 로봇과 상호 작용할 것.
Gazebo는 시뮬레이션 환경으로 사용되며, 실제적인 물리 시뮬레이션과 rrbot 로봇 암의 시각화를 제공.
로봇 모델은 SDFormat을 사용하여 설명되며, 이는 로봇의 구조, 조인트, 링크 및 속성을 정의.
Gazebo의 물리엔진은 로봇의 동역학을 시뮬레이션하고, ROS2의 시각화 도구인 RViz는 로봇 모델과 그 움직임을 표시합니다. 이는 제어 노드들에 의해 발행된 데이터를 기반으로 합니다. 모두 같은 로봇 설명 파일을 사용합니다. 사용자는 ROS2 명령을 사용하여 rrbot과 상호작용하여 로봇팔을 움직이거나 조인트 상태 정보를 가져올 수있다.
해당 튜토리얼의 모든 파일은 아래 사이트에서 확인 가능
ros_gz_project_template/ros_gz_example_bringup/launch at main · gazebosim/ros_gz_project_template