Overview

해당 튜토리얼에서는 Gazebo에서 사용할 수 있는 해양 모델을 설계하는 과정을 안내

기본 모델은 turtle, 간단하게 시작하여 튜토리얼을 진행함에 따라 더 많은 기능을 추가할 것.

→ 해당 튜토리얼과 연관되어 있다.

Design a basic SDF model

my_turtle sdf 파일을 만들기 위해 폴더 생성

mkdir models && cd models
mkdir my_turtle && cd my_turtle

각 모델은 모델의 루트 디렉토리에 있는 model.config 파일을 가져야 합니다. 이 파일은 모델에 대한 메타 정보를 포함해야 합니다. model.config 파일을 생성하세요

<?xml version="1.0"?>
<model>
  <name>my_turtle</name>
  <version>1.0</version>
  <sdf version="1.6">model.sdf</sdf>
 
  <author>
    <name>Carlos Agüero</name>
    <email>[email protected]</email>
  </author>
 
  <description>
    My 3D turtle.
  </description>
</model>

model.config 파일의 가능한 요소의 설명은 Gazebo Classic tutorial 에서 확인 가능합니다.

Gazebo Classic tutorial

모델의 시뮬레이터 설명 형식(Simulator Description Format)을 포함하는 model.sdf 파일을 생성.

<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.6'>
  <model name="my_turtle">
    <static>true</static>
    <link name='base_link'>
 
      <inertial>
        <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
        <mass>10</mass>
        <inertia>
          <ixx>0.35032999999999995</ixx>
          <ixy>0</ixy>
          <ixz>0</ixz>
          <iyy>0.35032999999999995</iyy>
          <iyz>0</iyz>
          <izz>0.61250000000000006</izz>
        </inertia>
      </inertial>
 
      <collision name='collision'>
        <geometry>
          <box>
            <size>1 1 0.009948450858321252</size>
          </box>
        </geometry>
      </collision>
 
      <visual name='visual'>
        <pose>0.08 0 0.05 0 0 0</pose>
        <geometry>
          <cylinder>
            <radius>0.35</radius>
            <length>0.23</length>
          </cylinder>
        </geometry>
      </visual>
    </link>
  </model>
</sdf>